دراین مقاله رویکردی جدید جهت طراحی کنترل کننده برای سیستمهای غیرخطی به روش تقریب های تکرارشونده ارایه میشود. در رویکرد پیشنهادی، ابتدا سیستم غیرخطی با چندین سیستم خطی متغیر با زمان تقریب زده میشود. سپس برای هرکدام از سیستم های خطی، یک قانون کنترلی طراحی شده و قانون کنترلی محاسبه شده برای آخرین سیستم، به سیستم غیرخطی اعمال میشود. در این مقاله نشان داده میشود که روش مرسوم در تقریب های تکرارشونده عملا حلقه باز بوده و پس از سپری شدن زمان کوتاهی ناپایدار میشود. سپس حداکثر زمان پایداری T در کنترل کننده های مرسوم با روش تقریب های تکرارشونده برای یک بازوی ربات از طریق شبیه سازی به دست می آید. در این مقاله، به منظور ایجاد ارتباط میان کنترل کننده و سیستم غیرخطی، هر T ثانیه فرآیند تقریب زدن و طراحی کنترل کننده تکرار می شود. به این ترتیب کنترل سیستم به صورت حلقه بسته بوده و هر T ثانیه با استفاده از پسخوردی که از سیستم غیرخطی گرفته میشود، سیگنال کنترلی به روزرسانی میگردد. در نهایت کارایی روش پیشنهادی، از طریق شبیه سازی نشان داده میشود.

متن کامل این مقاله به زبان انگلیسی می باشد، لطفا برای مشاهده متن کامل مقاله به بخش انگلیسی مراجعه فرمایید.لطفا برای مشاهده متن کامل این مقاله اینجا را کلیک کنید.

مقدمه: تصویربرداری فلورسنت in-vivo و in-vitro به یکی از رایج ترین روش های تشخیصی آزمایشگاهی و پیش بالینی تبدیل شده است. در عمل کیفیت تصاویر ثبت شده به دلایلی از جمله شرایط محیطی نامناسب یا نقص سیستم تصویربرداری به دلیل وجود ابیراهی اپتیکی افت خواهد داشت. در صورت وجود ابیراهی PSF سیستم از حالت ایدئال فاصله می گیرد. عملیات دکانولوشن تصویر یکی از موثر ترین راه های بازیابی تصویر است که می تواند با از بین بردن اثرات مخرب PSF غیر ایدئال در تصویر ثبت شده کیفیت تصاویر را افزایش دهد. روش بررسی: برای بازیابی کیفیت تصویر از الگوریتم دکانولوشن تکرار شونده استفاده شد. 7 تصویر توسط سیستم تصویربرداری معرفی شده از بدن موش گرفته شد و الگوریتم نرم افزاری مورد نظر در دو حالت متفاوت با PSF ثابت و متغیر بر روی آن ها اجرا شد. برای ارزیابی میزان موثر بودن اعمال الگوریتم بر روی تصاویر نیز از معیار های استاندارد SNR و TEN استفاده شده است. یافته ها: اجرای الگوریتم های نرم افزاری باعث شد پارامتر SNR در تصویر نهایی نسبت به تصویر اولیه تقریبا ثابت بماند و TEN تصویر پردازش شده نسبت به تصویر اولیه افزایش داشته باشند. این افزایش برای حالت دکانولوشن با PSF متغیر در مقایسه با PSF ثابت بسیار چشمگیر تر است (P-value = 0. 043). نتیجه گیری: ثبت تصاویر با کیفیت باعث افزایش دقت تشخیص و بهبود کارآیی روش های درمانی می شود اما، در عمل کیفیت تصاویر ثبت شده در سیستم های تصویربرداری به دلیل تاری و نویز کاهش می یابد. روش نرم افزاری معرفی شده به طور موثری میزان تاری ناشی از ابیراهی های اپتیکی و شرایط محیطی را کاهش می دهد. استفاده از سیستم ارتقاء یافته باعث بهبود تشخیص لبه های تومور در کاربرد های پیش بالینی خواهد شد.

یکی از سیستم هایی که علیرغم ساختار بسیار ساده، در اکثر کتب و مراجع برای اثبات برتری های یک روش کنترلی مورد استفاده قرار می گیرد، سیستم آونگ وارونه می باشد. هدف از کنترل این سیستم متعادل نمودن آونگ همراه با تضمین محدود بودن حالات سیستم می باشد. تاکنون روش های مختلفی برای کنترل این سیستم مورد بررسی قرار گرفته است. یکی از بهترین روش ها، روش کنترل فازی با کنترل کننده ناظر غیرفازی می باشد. مشکل اکثر این کنترل کننده ها محدود بودن بازه تغییرات شرایط اولیه می باشد. در این مقاله، برای حل این مشکل، روشی نوین ارایه شده است. با توجه به اینکه اصول کار این روش مشابه روش پسگام بوده و در واقع کارآیی آن را برای سیستم های واقعی بیشتری گسترش می دهد، این روش را پسگام تعمیم یافته نام نهاده ایم.

1در این مقاله، مدل فضای حالت Fornasiini-Marchesini توسعه-یافته (MFM) برای کنترل آموزش پذیر تکرارشونده ی سیستم های نامعین دارای تأخیر زمانی معرفی می شود. براساس مدل دوبعدی، مسئله ی طراحی کنترل کننده ی آموزش پذیر تکرارشونده مقاوم به مقاوم به پایدارسازی H_inf مقاوم یک سیستم دوبعدی دارای تأخیر زمانی تبدیل می شود. به منظور پایدارسازی از کنترل کننده ی فیدبک خروجی استفاده شده است که ضرایب مربوط به کنترل کننده از حل یک مسئله ی نامساوی ماتریسی خطی (LMI) به دست می آید. در انتها، دو مثال عددی به منظور مقایسه ی روش پیشنهاد شده با ILC کلاسیک و هم چنین، نشان دادن کارایی آن با استفاده از نرم افزار MATLAB مورد شبیه سازی رایانه ای قرار گرفته است.

سیستم خرپای متناوب، یکی از انواع سیستم های مهاربند جانبی در سازه های فولادی به حساب می آید. در این سیستم، نیروهای جانبی از طریق دیافراگم صلب کف بین خرپاهای دو طبقه مجاور انتقال می یابد. ستون های سیستم خرپای متناوب تنها در دیواره های بیرونی جای گرفته و ستون های میانی حذف می گردند. از این رو، فضای باز بزرگ بدون ستون قابل دستیابی است که از نظر معماری مناسب می باشد. در بخش میانی خرپا، باز شویی به ارتفاع طبقه قرار می گیرد. در این مقاله با استفاده از نرم افزار ایتبس اثر مشخصه های هندسی خرپای متناوب نظیر نسبت طول بازشوی میانی به کناری، نوع و چینش خرپاهای کناری در عملکرد لرزه ای بررسی می گردد. برای این منظور، ابتدا توانایی مدل تحلیلی در تخمین نتایج آزمایشگاهی موجود اعتبارسنجی شد. ملاحظه گردید که پاسخ تحلیلی، تطابق خوبی با نتایج مدل آزمایشگاهی دارد. در ادامه، با بررسی چندین مدل مختلف اثر طول دهانه بازشوی میانی خرپا روی پارامتر های لرزه ای سیستم خرپای متناوب بررسی گردید. نتایج نشان داد که نسبت طول دهانه باز شوی میانی خرپا به طول دهانه های کناری، در عملکرد لرزه ای اهمیت زیادی دارد؛ به طوری که این نسبت می تواند تأثیر مستقیم بر روی شکل پذیری و سختی سازه داشته باشد. نهایتاً، روی بهترین نسبت دهانه بدست آمده مبتنی بر بهترین سطح عملکرد لرزه ای، اثر نوع خرپای به کار رفته در دهانه های کناری ارزیابی گردید. در این مقاله، سه نوع سازه کوتاه، متوسط و بلندمرتبه به کار گرفته شده است.

در این مقاله به مدل سازی، آنالیز حلقه باز و طراحی سیستم کنترل متمرکز با قانون کنترل غیرخطی پهپاد دوپیکره پرداخته شده است. در پیکربندی دوپیکره، دو پرنده کاملا همسان با استفاده از اتصال یک درجه آزادی حول محور بدنی طولی(لولا در نوک بال ها) به یکدیگر متصل هستند. دینامیک شش درجه آزادی پهپاد دوپیکره با استفاده از روش نیوتن-اویلر مدل سازی گردید. تغییرات رفتار پرنده دوپیکره در شکل مدهای مختلف نیز مورد بررسی قرار گرفته است. با اینکه معادلات حاکم بر پرواز پهپاد دوپیکره کاملا غیرخطی و کوپل هستند، قوانین کنترل غیرخطی برای کنترل پرواز پهپاد چندپیکره در مقالات این حوزه یافت نشده است. همچنین سیستم کنترل توسعه داده شده توسط تیم های مختلف، فقط به صورت نامتمرکز بوده که باعث افزایش هزینه سیستم کنترل می شود. در تحقیق حاضر، سیستم کنترل متمرکز با قانون کنترل غیرخطی، پیشنهاد می شود که مشکلات ذکر شده را حل نماید. نتایج شبیه سازی عددی نشان می دهد که سیستم کنترل غیرخطی دارای عملکرد بهتری نسبت به کنترل خطی بوده و نمودارهای پاسخ زمانی بسیار هموار و بدون فراجهش هستند. فرامین زوایای انحراف سطوح کنترل و تراست نیز محدود و منطقی هستند.

مقدمه: بی خوابی یکی از اختلال های شایع در بین دانشجویان می باشد. از این رو، پژوهش حاضر با هدف بررسی نقش میانجی افکار تکرارشونده منفی در رابطه بین سیستم های مغزی رفتاری و بی خوابی دانشجویان انجام شد. روش کار: در این پژوهش توصیفی-همبستگی، 210 نفر از دانشجویان دانشگاه صنعتی شاهرود به روش نمونه گیری خوشه ای مرحله ای انتخاب شدند. مقیاس سیستم فعال ساز/بازداری رفتاری کارور و وایت (1994)، پرسشنامه نگرانی ایالت پنسیلوانیا مه یر و همکاران (1990)، مقیاس کوتاه نشخوار فکری تری نور و همکاران (2001) و پرسشنامه شدت بی خوابی باستین و همکاران (2003) در مورد شرکت کنندگان اجرا گردید. داده های پژوهش به کمک نرم افزارهای آماری SPSS و لیزرل، و با استفاده از روش همبستگی پیرسون و تحلیل مسیر تحلیل شدند. یافته ها: نتایج نشان داد که سیستم بازداری رفتاری افکار تکرارشونده منفی را پیش بینی می کند که به سهم خود پیش بین شدت بی خوابی دانشجویان است (05/0>p). همچنین، افکار تکرارشونده منفی میانجی رابطه بین سیستم بازداری رفتاری و شدت بی خوابی دانشجویان می باشند (05/0>p). نتیجه گیری: نتایج پژوهش حاضر نشان دهنده اهمیت سیستم بازداری رفتاری و افکار تکرارشونده منفی در بی خوابی دانشجویان می باشد. به عبارت دیگر، دانشجویان دارای سیستم بازداری رفتاری حساس تر بی خوابی شدیدتری را بواسطه افکار تکرارشونده منفی تجربه می کنند.

1در این مقاله یک روش کنترل غیرخطی بهینه مقاوم، بر پایه حل معادله ریکاتی وابسته به حالت (SDRE)، برای گروهی از سیستم های غیرخطی با مرتبه کسری ارائه شده است. کنترل SDRE، روشی برای حل مسئله بهینه برای سیستم های غیرخطی است که دارای نقاط ضعفی از جمله مقاوم نبودن این روش در مقابل اغتشاشات و نامعینی ها و نیز زمان محدود نبودن همگرایی حالت های سیستم در این روش است. روش کنترل مد لغزشی (SMC) نیز از روش های متداول کنترل سیستم های غیرخطی است که باوجود آنکه روش کنترل بهینه محسوب نمی شود، دارا بودن مزایای بزرگی چون مقاوم بودن آن در مقابل اغتشاشات و نامعینی ها، آن را بسیار پرکاربرد کرده است. در روش پیشنهادی، برای داشتن کنترل غیرخطی بهینه و مقاوم، از ترکیب دو روش SMC و SDRE استفاده شده است، بطوری که مناسب برای گروهی از سیستم های غیرخطی مرتبه کسری باشد. روش کنترل پیشنهادی دارای ساختاری مقاوم در برابر اغتشاشات از نوع ناسازگار نیز می باشد. پایداری سیستم حلقه بسته با استفاده از تئوری لیاپانوف تضمین شده است و با ارائه مثال های شبیه سازی، بهبود عملکرد روش ارائه شده نشان داده می شود.

متن کامل این مقاله به زبان انگلیسی می باشد. لطفا برای مشاهده متن کامل مقاله به بخش انگلیسی مراجعه فرمایید.لطفا برای مشاهده متن کامل این مقاله اینجا را کلیک کنید.